핵심 정리
1663-31원문
Once a hand or gripper has been directed to an object by reaching, it can be grasped. Grasping requires that fingers hold an object securely. A secure grip is one in which the object won't slip or move, especially when displaced by an external force. Your grasp on a hammer, for example, would not be secure if knocking against something caused you to drop it. One precondition of a firm grasp is that the forces applied by the fingers balance each other so as not to disturb the object's position. The characteristics of an object such as its geometric configuration and mass distribution may demand that some fingers apply greater force than others to maintain stability. The grasp and support forces must also match overall object mass and fragility. An egg requires a more delicate touch than a rock.::일단 손이나 집게를 내밀어 어떤 물체로 향하게 하면 그것을 붙잡을 수 있다. 붙잡는 것은 손가락이 물체를 안전하게 잡는 것을 필요로 한다. 안전하게 꽉 잡는 것은 특히 외부의 힘에 의해 옮겨질 때 물체가 미끄러지거나 움직이지 않는 것이다. 만약 어떤 것에 부딪혀 망치를 떨어뜨리게 된다면 여러분이 망치를 붙잡고 있는 것은 안정감이 있지 않을 것이다. 단단히 붙잡는 것에 대한 한 가지 전제 조건은 손가락에 의해 가해진 힘이 물체의 위치를 방해하지 않도록 서로 균형을 이룬다는 것이다. 기하학적 구성과 질량 분포와 같은 물체의 특성은 안정성을 유지하기 위해 몇몇 손가락이 다른 손가락보다 더 큰 힘을 가하도록 요구할 수도 있다. 붙잡고 지지하는 힘은 또한 전반적인 물체 질량과 연약함에 부합해야 한다. 달걀은 바위보다 더 섬세한 접촉을 요구한다.