People involved in the conception and engineering of robots designed to perceive and act know how fundamental is the ability to discriminate oneself from other entities in the environment. Without such an ability, no goal-oriented action would be possible. Imagine that you have to build a robot able to search for blocks scattered in a room in order to pile them. Even this simple task would require that your machine be able to discriminate between stimulation that originates from its own machinery and stimulation that originates from the blocks in the environment. Suppose that you equip your robot with an artificial eye and an artificial arm to detect, grab, and pile the blocks. To be successful, your machine will have to have some built-in system enabling it to discriminate between the detection of a block and the detection of its own arm. If not, the robot might endlessly chase itself rather than the blocks. Your robot would engage in circular, self-centered acts that would drive it away from the target or external goal.::인지하고 행동하도록 설계된 로봇의 구상과 엔지니어링에 관여하는 사람들은 주위의 다른 실재물과 자신을 구별하는 능력이 얼마나 핵심적인지 알고 있다. 그러한 능력이 없으면 목표 지향적인 행동은 불가능할 것이다. 여러분이 블록을 쌓기 위해 방에 흩어져 있는 블록을 찾을 수 있는 로봇을 만들어야 한다고 상상해 보라. 이 간단한 작업을 하기 위해서도 기계는 자신의 시스템에서 발생하는 자극과 주위의 블록에서 발생하는 자극을 구별할 수 있어야 할 것이다. 로봇에 인공 눈과 인공 팔을 갖추게 하여 블록을 감지하고, 잡고, 쌓도록 한다고 가정해 보라. (이 작업을) 성공적으로 수행하려면 여러분의 기계에는 그것이 블록 감지와 자신의 팔 감지를 구별할 수 있게 해주는 어떤 시스템이 내장되어 있어야 할 것이다. 그렇지 않으면 로봇이 블록이 아닌 자기 자신을 끝없이 쫓아갈 수도 있다. 로봇은 자신을 목표물이나 외부 목표에서 멀어지게 하는 순환적이고 자기중심적인 행동을 하게 될 것이다.